Acreditam que os primeiros habitantes do país tenham sido os africanos, que foram sendo deslocados para o leste com a chegada dos povos bantos.
Entre os séculos X e XV, esses novos habitantes desenvolveram culturas baseadas na metalurgia do cobre e do ferro e mantiveram um comércio ativo com as cidades mercantis da costa oriental da África. Entre 1350 e 1400 foi fundado o reino do Congo, que ocupava uma área de 300.000 km² de ambos os lados da foz do rio que os nativos chamavam Mzaire. Estruturaram-se vários reinos que reconheciam certa supremacia ao rei do Congo.
Em 1482, o português Diogo Cão avistou a foz do rio e estabeleceu relações amistosas com o manikongo (senhor do Congo), de autoridade divina. Em 1489, uma embaixada congolesa chegou a Lisboa, e no ano seguinte Portugal enviou pedreiros e carpinteiros que construíram, em pedra, a parte nova da capital. O reino congolês adotou o catolicismo e, no início do século XVI, comerciantes portugueses se lançaram ao contrabando de escravos. Os outros povos europeus penetraram nas suas florestas muito mais tarde, no século XIX, ao subirem o rio Congo.
Nessa época, os principais estados da região de Katanga, entre o rio Kasai e o lago Tanganica, eram o reino Luba e o império Lunda.No início do século, um guerreiro chamado Kongolo fundou Mwibele, capital de Luba, e submeteu os povos vizinhos. Lunga Kalala, que sucedeu a Kongolo após assassiná-lo, ampliou as fronteiras do reino. Seus sucessores, após inúmeras conquistas, criaram o reino Lunda (c. 1750), que se estendia até a região setentrional de Angola.
